eclipse 3.2.2とTomcat5.5がインストールされている事が前提になります。
こちらよりTomcatプラグインがダウンロードできます。
バージョン3.2.1をダウンロードしました。
ダウンロードしたファイルを解凍すると、com.sysdeo.～というフォルダができますので、これをeclipse\plugins配下に配置します。
これでEclipseを起動し、「ウィンドウ」 - 「設定」よりTomcatの設定を行います。

「ウィンドウ」 - 「設定」から「Tomcat」を選択し、下図のようにTomcatのバージョンやTomcatホームを設定します。
これで、「Tomcat」 - 「Tomcat 起動」でTomcatが起動されればOKです。