ctrl + rを入力するとreverse-i-search機能が使用できます。
reverse-i-search機能とは、過去に実行したコマンドを検索する機能です。ctrl + rを押すと以下のようなreverse-i-searchモードになります。



過去にcdコマンドを実行した場合、cと入力すると、過去に入力されたcから始まるコマンドcdが表示されます。
この時、Enterを押せばコマンドを実行することが出来ます。

過去に実行したコマンドを検索し、検索したコマンドの内容を少しだけ変更したい場合などは、ESCもしくはctrl + jを押すとコマンドが入力されますが実行はされませんので編集可能になります。
編集が終わればEnterを押して実行します。