XPSドキュメントはIE7でも閲覧することが可能ですが、XPS Viewer EPでも閲覧することができます。
XPでインストールする場合は、こちらのXPSEP XP and Server 2003 32 bit.msiをダウンロードしてインストールしてください。

拡張子がmsuとなっているのはVista用で、それぞれ32bit、64bit版用のインストーラーがあります。

インストール完了後、再起動を促されますが、再起動しなくても閲覧することができました。
デスクトップにショートカットが作成されるのでダブルクリックして起動します。
起動して、「ファイル」-「開く」でxpsファイルを選択すると、閲覧することができます。