arpテーブルとは何のためにあるのでしょうか。

ネットワーク通信の標準プロトコルであるTCP/IPでは、通信したい相手を IPアドレス で特定します。
通信したい相手のIPアドレスにパケットを送る場合、イーサネットなどのネットワークを使用しますが、この下位レベルではIPアドレスではなく、 MACアドレス で通信したい相手を特定する仕組みになっています。
ですので通信したい相手にパケットを送る場合、IPアドレスだけでなくMACアドレスも知っておく必要があります。

ここでIPアドレスからMACアドレスを調べる為の仕組みが必要になってきます。
この仕組みは後述しますが、この仕組みによりIPアドレスとMACアドレスの対応を知ることが出来ます。
この対応表を見ることが出来るのがarpコマンドになります。

IPアドレスからMACアドレスを調べる仕組みがあることは前述しました。（仕組みについては後述します。）
では、通信するごとに調べるのかと言えば、そうではありません。
なぜならこの仕組みはネットワークに負荷がかかってしまう仕組みだからです。
では、再度通信する場合はどうするかというと、 最初に通信した時にIPアドレスとMACアドレスの対応を記憶しておく のです。
この情報を元に再度通信を行うことを可能にします。これで再度MACアドレスを調べる必要がなくなります。
そして、この対応表が arpテーブル です。

もうお分かりかと思いますが、arpテーブルは ネットワーク負荷軽減 のために存在します。